گروهی از محققان با کمک صالح غرایی، بابک مصدق، سیدحمیدرضا علایی، تورج آشوری، امیر علی امیری مقدم طی پژوهشی که در نشریه انجمن مهندسان مکانیک آمریکا (ASME Journal of Engineering and Science in Medical Diagnostics and Therapy ) منتشر شده از توسعه یک سیستم نرم روباتیک جدید برای کاربردهای اولتراساوند خبر داده اند.

تماس مستقیم پروب اولتراساند با بدن بیمار ریسکی برای ایمنی وی به حساب می آید و به همین دلیل کنترل موقعیت پروب و میزان نیرویی که برای کنترل آن به کار می رود، فعالیتی بسیار مهم است. روبات پیشنهادی این محققان از سیستم کنترل غیرفعال استفاده می کند که با اتکا به فناوری نرم روبات، تعاملی ایمن بین ابزار و بیمار فراهم می کند.

ساختار این نرم روبات را می توان مانند یک فنر غیرخطی در نظر گرفت که می توان آن را برای اعمال نیروی ایمن در فضای کاری ربات طراحی کرد تا ایمنی تعامل انسان و ربات را تضمین شود.

تحقیق در این زمینه نشان می دهد تصویربرداری اولتراساند موثر قلب و شکم نیازمند 6 درجه آزادی است. این درجه آزادی شامل 3درجه آزادی حرکت است که با استفاده از یک روبات موازی با کابل نرم و هیبریدی جدید ایجاد می شود و همچنین به 3 حرکت مچی نیاز است که براساس طراح مفصلی جهانی ایجاد شده است.

نتایج آزمایش نشان داد روبات می تواند به این 6 درجه آزادی دست یابد و نیروی بازدارنده آن را می‌توان برای ایجاد نیروی یکنواخت در فضای کار مهندسی کرد.